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机器人视觉基础
机器人视觉是机器人感知环境的重要手段，包括视觉SLAM、目标检测、深度估计等任务。视觉传感器提供丰富的环境信息，帮助机器人理解场景。
相机模型
- 针孔相机模型：内参和外参
- 畸变校正：径向和切向畸变
- 立体视觉：双目深度估计
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相机标定
python
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import cv2
2
import numpy as np
3
# 棋盘格标定
4
criteria = (cv2.TERM_CRITERIA_EPS + cv2.TERM_CRITERIA_MAX_ITER, 30, 0.001)
5
ret, mtx, dist, rvecs, tvecs = cv2.calibrateCamera(objpoints, imgpoints, gray.shape[::-1], None, None)