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基础控制
PID控制
比例P减少当前误差，积分I消除稳态误差，微分D抑制振荡抑制。参数整定常用Ziegler-Nichols法或试凑法。
计算力矩控制
基于动力学模型的前馈+反馈控制系统。通过逆动力学计算驱动力矩，实现精确轨迹跟踪。对模型精度要求高。
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PID实现
python
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class PID:
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def __init__(self, kp, ki, kd):
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self.kp=kp; self.ki=ki; self.kd=kd
4
self.prev_err=0; self.integral=0
5
def compute(self, target, current, dt):
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err = target - current
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self.integral += err * dt
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deriv = (err - self.prev_err) / dt
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self.prev_err = err
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return self.kp*err + self.ki*self.integral + self.kd*deriv