基础知识

1. DH参数法的意义？

DH参数使用四个参数（θ, d, a, α）描述相邻连杆的相对位姿，标准化机器人运动学建模过程。

2. 正逆运动学的区别？

正运动学已知关节角求末端位姿，解唯一；逆运动学已知位姿求关节角，解不唯一。