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ROS基础
ROS（Robot Operating System）是开源的机器人操作系统框架，提供分布式通信、硬件抽象、设备驱动、工具库等功能。ROS采用节点-话题-服务的通信架构。
通信机制
- 话题(Topic)：异步发布/订阅通信
- 服务(Service)：同步请求/响应通信
- 动作(Action)：带反馈的长时间任务
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ROS2发布节点
python
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# ROS2发布节点示例
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import rclpy
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from rclpy.node import Node
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from std_msgs.msg import String
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class Talker(Node):
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def __init__(self):
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super().__init__('talker')
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self.pub = self.create_publisher(String, 'topic', 10)
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self.timer = self.create_timer(0.5, self.callback)
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def callback(self):
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msg = String()
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msg.data = 'Hello ROS2'
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self.pub.publish(msg)
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rclpy.init()
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rclpy.spin(Talker())
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rclpy.shutdown()