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传感器类型
内部传感器
- 编码器：测量关节角度/位置
- IMU：加速度计+陀螺仪
- 力/力矩传感器：检测交互力
- 温度传感器：监控温度
外部传感器
- 激光雷达(LiDAR)：测距和建图
- 摄像头：视觉信息获取
- 超声波：近距离测距
- 触觉传感器：接触检测
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IMU数据读取
python
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import smbus
2
bus = smbus.SMBus(1)
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# MPU6050读取加速度和陀螺仪数据
4
accel = bus.read_i2c_block_data(0x68, 0x3B, 6)
5
gyro = bus.read_i2c_block_data(0x68, 0x43, 6)
6
ax = (accel[0]<<8 | accel[1]) / 16384.0
7
ay = (accel[2]<<8 | accel[3]) / 16384.0
8
az = (accel[4]<<8 | accel[5]) / 16384.0